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O rio nasce na Serra do Caldeirão (alt. 470m). Tem um curso de 145km, desaguando junto a Vila Nova de Milfontes.
Fundamental como veículo de transporte dos produtos agrícolas e mineiros da Serra do Cercal, rica em minério, e de Odemira, foi, desde o período romano, também utilizado com grande escoadouro.
Ainda hoje o Mira é navegével até quase trinta quilómetros da foz, podendo fazer-se parte deste percurso em barcos de carácter turístico, viagem que vale a pena levar a cabo em dias como hoje em que o Sol se escondeu.
Em Milfontes é conhecida ocupação deste a época Pré-histórica, motivo porque se denomina uma determinada tipologia de artefactos pré-históricos (do Epipaleolítico) como "machados mirenses", sendo conhecida ocupação neolítica, calcolítica, da Idade do bronze e do Ferro.
Nas margens do Mira são também conhecidos vestígios de ocupação romana, havendo na serra do Cercal sinais de mineração, pelo que o estuário e o respectivo porto já desempenhariam um papel fundamental.
Autores vários defendem que aqui, e não na povoação romana localizada junto a Santiago do Cacém, se situaria a Miróbriga citada por Plínio.
Para melhor conhecer a história de Vila Nova de Milfontes, que foi já foi considerada três vezes mentirosa, porque não era vila, nem nova, nem tinha mil fontes (mas apenas assim se denominava devido à existência de águas abundantes), vale a pena consultar a monografia de António Martins Quaresma «Vila Nova de Milfontes - História».
Vila Nova de Milfontes foi fundada em 1486, por D. João II, se bem que já existisse uma pequena população piscatória, "passando a ser conhecida pela sua actual designação alguns anos depois (...) o primeiro documento onde surge o nome completo de Vila Nova de Milfontes é carta de doação da dízima nova de pescado desta vila e da de Sines a Vasco da gama, datada de 10 de janeiro de 1500" (A.M.Q.).
O Forte foi edificado entre 1599 e 1602, tentando defender a povoação dos constantes ataques de corsários e piratas, tendo-se a vila desenvolvido gradualmente a partir dessa data.
As insígnias da Ordem de Santiago na Igreja Matriz provam que este território (veja-se Palmela, santiago do cacém, Colos, Cercal, Alvalade do Sado, entre tantos outros domínios do actual Alentejo) foi pertença da Ordem dos Espatários, a que tanto deve a formação de Portugal.
Pertence ao concelho de Odemira, onde são também conhecidos vestígios arqueológicos imemoriais, destacando-se os correspendentes à conhecida e ainda indecifrável escrita do Sudoeste, da Idade do Ferro.
Odemira, hoje capital concelhia (outrora o Cercal partilhou o mesmo "território administrativo"), foi conquistada por D. Afonso Henriques em 1166, teve foral outorgado por D. Afonso III, que foi renovado no tempo de D. Manuel.
(Agradeço a António Martins Quaresma o favor de me ter deixado consultar hoje um exemplar pessoal da monografia acima mencionada, uma vez que se encontra infelizmente esgotada).
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